EtherCAT
EtherCAT(Ethernet for Control AutomaTIon Technology)是一种基于以太网的开发构架的
实时工业现场总线通讯协议，最早是德国倍福(BECKHOFF)公司研发，它于2003年被引入市场，
于2007年成为国际标准，并于2014年成为中国国家标准。
EtherCAT的出现为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准。
EtherCAT是目前最快的以太网技术之一，同时它同步周期可以达到微秒级别，相比设置相同循环
周期的其他工业总线，EtherCAT总线能减少25%-30%的CPU负载;
EtherCAT的可以实现线型、总线型、树形、星型等多种拓扑结构，最多可以连接65535个节点;
相对于其他现场总线，EtherCAT从站的节点地址可以自动生成，无需网络调试，系统集成的诊断
信息可以精确定位到错误，同时无需配置交换机和处理复杂的MAC及IP地址。
EtherCAT主站设备无需特殊插卡，从站设备可以使用多个不同供应商提供的高集成度、低成本的芯片实现。
通讯协议:CANopen over EtherCAT
通讯循环时间:125μs，250μs，500μs，1ms，2ms
4ms周期倍数
过程数据通道:4RxPDO,4TxPDO,32bytes/PDO
服务数据通道:1SDO
同步拌动:<1μs,DC synchronization(SYNC0)
控制周期:电流环62.5μs，速度环62.5μs，位置环62.5μs
操作模式:CSP，CSV,CST......
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